你说的情况目前还没有任何车辆能满足你的需求。简单说自动驾驶就是车载雷达对周外扫描，车载电脑对雷达传回来的信号做判断处理然后对刹车油门和方向盘发出指令。高速上属于准封闭系统，车辆密度低，而且路况变化和扰动都不会特别大，所以大多数自动驾驶技术都可以在高速上使用。但是城区低速路段人和车的密度高很多，尤其是20miles限速的路段。各种自行车和行人，随时都可能跑出来个小孩 小猫 小狗啥的。
现在已经商业化投产的自动驾驶的车辆的车载雷达和系统完全没有办法在这种路况使用。 Google的自动驾驶号称可以适应全路况，但是一套相控阵雷达系统15万美元左右的成本距离商业化还很远。你这种情况最好的办法就是换成自动档，这样可以省心很多。